Alineamiento láser en equipos de taladros largos

Este artículo describe un método semiautomatizado para mejorar los procesos de voladura mediante un monitoreo de los grados de libertad del equipo de perforación. El trabajo desarrolla un sistema de alineamiento láser, en un equipo Raptor 55-2R de la marca Resemin utilizado en minería subterránea, mediante el uso de encoders para la adquisición de los valores de desviación del taladro largo y el empleo del algoritmo de robótica Denavit-Hartemberg para comprender la cinemática directa del brazo y hallar, posteriormente, la cinemática inversa del mismo.